Родился 09.10.1905, Москва; Умер 21.09.1977, Москва; Окончил Московскую сельскохозяйственную академию (1926). В 1927—30 работал в различных вузах Москвы, в 1932—36 — в Военно-воздушной академии, в 1932—41 — в Московском университете, в 1941—77 — в Московском авиационном институте. Принимал участие (1936) в организации Института машиноведения АН СССР, в котором работал до 1977. Механик, математик и инженер, создатель школы отечественной теории машин и механизмов, имеющей мировое значение. Основное направление исследований — теория машин и механизмов. Развил общую теорию структуры механизмов, на основании которой разработал методы кинетического и кинетостатического анализа механизмов. Создал общие методы синтеза механизмов, внес важный вклад в динамику машин: разработал учение о рабочих машинах, теорию машин автоматического действия, теорию роботов и манипуляторов. Инициатор разработки и один из создателей экспериментального метода исследования механизмов. Развил (1930—39) теорию структуры, кинематику и кинетостатику пространственных (в частности, сферических) механизмов, которые впоследствии обобщил. Разработал (1942—55) общий метод синтеза механизмов с высшими парами и общую теорию синтеза механизмов для воспроизведения различных математических зависимостей, построил ряд соответствующих механизмов. Предложил новый метод расчета маховика. Начиная с 1961 развивал (в соавторстве с А.П. Бессоновым) механику машин с переменной массой, а в 1961—66 (в соавторстве с М.Л. Быховским и А.А. Вишневским) — теорию механизмов для диагностики заболеваний; спроектировал соответствующие машины. В 1969—77 (совместно с В.С. Лощининым) разрабатывал вопросы динамики машинных агрегатов на предельных режимах движения. Заложил (1965) основы акустической динамики машин. Развил (совместно с Ю.И. Боброницким, М.Д. Генкиным и В.И. Сергеевым) это направление. По его инициативе и под его руководством были созданы новые научные направления в теории механизмов, связанные с кибернентикой, биомеханикой, физиологией, действием вибраций в машинах и их вл; Член-корреспондент c 28.01.1939 - Отделение технических наук (механика); ; Академик c 30.11.1946 - Отделение технических наук (механика, теория механизмов)